Salve ragazzi, in questi giorni ho lavorato ad un articolo per l'altro canale, al posto delle news di oggi ve lo ripropongo qui.
Si tratta di una recensione/sommario di un libro sulla Mindfulness 🧘‍♂ 📙

L'autrice fa notare che l'argomento è molto legato all'intelligenza artificiale, tema che abbiamo trattato più volte, specialmente quando abbiamo parlato di "The Rise of Machine", o di robot sociali 🤖

Nell'articolo si parlerà principalmente di creatività, argomento che sembra stare molto a cuore all'autrice 🎨

Buona lettura 😁

Tertill, il robot giardiniere 🏡
Chi non ama togliere le erbacce dal proprio giardino? 😁

Tertill è un intuizione dei creatori di Roomba (Robot Aspirapolvere 2002). È un progetto che vediamo svilupparsi su Kickstarter già da metà del 2017. Il suo compito è quello di pattugliare il nostro giardino e proteggerlo dalle erbacce.

✂ Il funzionamento è davvero semplice: dei sensori di pressione posti ad una certa altezza rilevano la presenza di un ostacolo, che può essere una pianta, un muro o le strutture poste in protezione dei germogli. Tutto ciò che non viene incrociato da questi sensori dovrà vedersela con Tertill e con i suoi sensori anti erbacce. Posti nella pancia del robot, serviranno infatti ad azionare la modalità distruzione.

🔋La carica della batteria avviene tramite un piccolo pannello solare posto sopra il robot. La forma delle ruote è molto curiosa, sono infatti poste in maniera obliqua, utile a superare le difficoltà. Un altro sensore interessante è quello di temperatura, Tertill odia il caldo 🥵

Avete sentito parlare degli aggiornamenti sulla Brain Computer Interface di Elon Musk?

Buonciao a tutti 😁

Da tempo sognavo di potermi divertire con un simulatore e sono riuscito a farmi assegnare una tesina sperimentale per l'esame di misure elettriche.

Quello che vedete infatti è il progresso di questi giorni con Webots, anche se non è così promettente come speravo.

L'obiettivo sarà far arrivare una macchinina a destinazione utilizzando GPS e sensori di prossimità 🚓

A me sta piacendo davvero tanto giocare col simulatore, vi piacerebbe se vi portassi dei piccoli tutorial?

Salutiiii, ci riaggiorniamo dopo l'esame che sarà a brevissimo 🙂

🚙 Direi che questa prima versione mi soddisfa particolarmente, visto che l'esame è stato rinviato ne approfitterò per giocare ancora un po' e provare a migliorarlo.

In particolare vorrei renderlo più performante e preciso, anche se con questo tipo di controllo è un po' difficile spingersi oltre.

🧠 Si chiama logica fuzzy e si basa sull'identificare l'insieme di input con uno stato ben preciso, con il quale è possibile reagire in una maniera ben precisa. A breve uscirà un piccolo post dedicato a questo argomento, parlare di controllo per me è davvero interessante 😁

Ecco 3 esempi di traiettorie percorse Disky, controllato attraverso la logica fuzzy:
🟦 senza errore
🟥 e 🟩 tentativo 2 e 3 con errore di circa 10cm

Forza Disky 😁

Stupenda.

Questa mappa è stata creata da Brian Douglas, postata per la prima volta in un suo tweet.

Brian ha un canale Youtube densissimo di contenuto sui controlli automatici, anche se la quantità di video è molto ridotta. A detta sua il canale servirebbe come completamento e approfondimento ma ci sono molte lezioni di base che potrebbero essere utili anche solo a chi vuole farsi un idea del vastissimo campo di studi dei Controlli.

ps: Nel suo sito trovate anche la nuova versione dell'immagine in alta qualità nel caso la vogliate stampare.

🦾Ehhhh pensavate di esservi liberati di me! Su richiesta ho caricato il video che avevo prodotto assieme ai miei colleghi per presentare braccetto.

ps: scusate l'assenza vorrei essere più presente e ma ciò che condividevo qui con voi non mi soddisfaceva. Proverò a reinventarmi promesso! 😁

Buone feste 😁
https://youtu.be/fn3KWM1kuAw

Sapete cosa sono questi?? 😁

Buongiorno ragazzi, sto cominciando la tesi di magistrale e mi è stato proposto di lavorare con ROS e con un vero KUKA 😍

Per chi non sapesse di cosa sto parlando i dettagli arriveranno un altro giorno

In breve ROS è un ibrido tra un sistema operativo e un programma che ti permette di fare simulazione per la robotica, mentre la KUKA è un'azienda che produce bracci robotici (quelli mostrati in foto).

Mi piacerebbe quindi portarvi dei piccoli tutorial basati su ROS visto che sarò costretto ad impararlo e non ne ho trovati in italiano. Penso che possano risultarvi utili 😁
Ho già preso la decisione però mi piacerebbe anche sapere cosa ne pensate voi, o se avete altre richieste. Buona giornata!

Ho imparato a cambiare gli angoli dei giunti da terminale, yuppiii 🦾

Bando alle ciance, vi confermo il modello del robot su cui lavorerò https://github.com/IFL-CAMP/iiwa_stack

🎞 Inoltre vi annuncio che ho terminato di studiare le basi di ROS, ho già scritto degli appunti sistematici in italiano che presto diventeranno video tutorial. Appena saranno belli sistemati ovviamente pubblicherò anche quelli perché attualmente li trovo molto utili come riferimento anche per me stesso. Buona giornata 😁

Ps nulla di nuovo, sapevo già farlo con Matlab, ma ho capito che ROS ha un potenziale enorme! Questo è solo l'inizio.

Ho appena finito di montare il primo video della serie incentrata su ROS. Lo troverete domani sul canale youtube ☺️

Come primo approccio vi farò vedere come usare Linux e alla fine faremo muovere un robot in simulazione, il tutto senza alcuna installazione!
Spero i miei consigli vi possano aiutare, fatemi sapere, io intanto mi metto al lavoro per il secondo video 😁

ps: per chi non è interessato a ROS non vi preoccupate. La prossima settimana partirà una rubrica tecnica (con un taglio divulgativo) sui bracci robotici 🦾

🐢 In questa serie di video esploreremo le basi di ROS, un meta-sistema operativo che ci consente di creare la "mente" di un robot in maniera semplice. La sua potenza sta nel fatto di poter condividere i propri pacchetti e utilizzare quelli condivisi, ed essendo molto utilizzato il lavoro collettivo rende quello individuale più veloce ed efficace!
ROS può funzionare anche su un vero robot oppure semplicemente su un simulatore come ad esempio Gazebo.

Nel video andremo ad analizzare i principali comandi che si usano nel terminale di Linux in modo tale da poter proseguire rapidamente nei prossimi, infine faremo muovere un robot.

📋 Link ai miei appunti e al codice utilizzato

Visto che la mia tesi è incentrata su un robot industriale vorrei iniziare una rubrica per spiegarvi le varie sfaccettature della meccanica e controllo dei bracci robotici. Quindi ogni settimana vi spiegherò qualcosa di nuovo. Spero l'idea vi piaccia, ovviamente sono sempre aperto a domande e critiche sui singoli futuri messaggi 😁

Partiamo quindi dalle basi!

🦾 La parola braccio robotico è spesso usata come sinonimo di robot industriale, cercando su Wikipedia la prima infatti robot industriale sarà il primo risultato. Questo perché braccio effettivamente è anche sinonimo di lavoro in un certo senso, pensiamo ad esempio alla parola bracciante. Sempre più lavori stanno infatti venendo rimpiazzati da questi robot che hanno la particolarità di essere molto precisi e forti ma anche sicuri dal punto di vista interattivo. Tutto questo è dato da un controllo appropriato che non è sempre facile da ottenere.

🕹Per braccio robotico poi potremmo anche designare un robot giocattolo con le fattezze di robot industriale. Spesso questi non sono dei veri e propri robot perché mancanti del fattore sensitivo ma che è possibile ottenere con un computer e un sensore. Ma di questo ne parleremo un altra volta, torniamo al nostro argomento.

🍜 Un robot industriale come detto ha la caratteristica di essere preciso, non ci servirebbe a nulla infatti un robot che non è in grado di fare ciò che gli diciamo. Inoltre deve poter essere riprogrammato e questo li rende molto versatili. Come potete vedere dalla foto dei Kuka che ho messo qualche giorno fa ovviamente ne esistono di più tipi e ognuno di essi oltre alla grandezza ha delle caratteristiche diverse.

👪 Una peculiarità è sicuramente la distinzione tra "collaborative robot" da quelli classici. Questi sono anche detti Co-bot e sono più adatti a lavorare nello stesso spazio di lavoro dell'uomo. Si tende a far svolgere a questi tipi di robot le mansioni più disparate visto che sono più piccoli e più versatili, addirittura alcuni vengono venduti assieme ad un carrellino robotizzato anche lui come il Kuka iiwa. Purtroppo hanno delle note negative, perdono facilmente la calibrazione e quindi più soggetti ad errori, inoltre sollevano molto meno peso. Ad esempio di iiwa esistono due modelli uno che solleva 7kg e l'altro 14kg.

🏍 Infine oggi vorrei introdurvi il significato di dinamica e cinematica così che la prossima volta potreml proseguire lisci. La cinematica è quella branca della meccanica che studia il moto dei corpi indipendentemente dalle cause che lo provocano. Quindi si concentra su velocità e posizione di un corpo. Mentre la dinamica al contrario studia le cause (quindi le forze).

Una catena cinematica è la semplice rappresentazione di un corpo che tiene conto solo della sua cinematica ed è utile per descrivere i robot ma non solo, nell'immagine per esempio vediamo una catena cinematica del nostro corpo più o meno semplificata.

Un robot non è fatto solamente di posizioni e velocità ma quando si muove esprime anche una forza! Basti pensare alla sola forza che si oppone alla gravità per far stare il nostro manipolatore in piedi.

Alcune delle applicazioni non hanno bisogno dello studio della dinamica poiché queste portano ad ulteriori complicazioni dello studio. In cosa consiste quindi la descrizione della cinematica?

Bisogna in primo luogo immaginare che il robot sia fatto da una serie di linee dette links e da cilindri o punti (detti giunti o joints) che connettono tra loro i links, ciò ci permette di ignorare tutti gli effetti dati dalla massa degli oggetti come proprietà elastiche della materia, attriti e altre forze. Bene per oggi è tutto, continueremo con queste mini pillole ogni settimana per apptofondire un aspetto tecnico della robotica, se avete domande, proposte o critiche fatele pure nei commenti. Inoltre vi ricordo che saranno connesse tra di loro, quindi se vi manca qualche pezzetto teorico vi consiglio di recuperare il messaggio della settimana scorsa 😁